標準出力に出力する場合、console.logを使う方法と、process.stdout.writeを使う方法があります。

process.stdout.write

process.stdout.writeをTypeScriptで使用する場合、@types/node をインストールする必要があります。

npm i -D @types/node

使い方は、以下のようになります。

import process from 'process';

process.stdout.write("Hello World\n");
console.logと異なり、文末を自動改行しないので、文末を改行したい場合は、改行コードが必要です。

console.log

console.logは、ブラウザとNode.jsでは、動作が異なります。

オブジェクトの表示

以下のように、クラスOrangeのオブジェクトobjを作成して、その中身を確認したい場合

class Orange {
    private title = 'オレンジ';

    public getTitle(): string {
        return this.title;
    }
}

const obj = new Orange();
node.jsでは、このクラスのオブジェクトをconsole.logで表示させると
console.log(new Orange());
以下のようになります。
Orange { title: 'オレンジ' }

ブラウザの場合、ブラウザによっては上記で表示されない場合があります。 その場合は以下のようにします。

console.log(JSON.parse(JSON.stringify(obj)));
node.jsで上記を実行すると、以下のように表示されます。
{ title: 'オレンジ' }
参考

他に、文字列置換を使った以下のような方法もあります。"%O" または "%o" は、Javascriptのオブジェクトの詳細を表示します。

console.log("Target: %O", obj);
この出力は、以下のようになります。"%O"の部分が obj の詳細情報に置換されて出力されます。
Target: Orange { title: 'オレンジ' }